本劇改編自高陽小說草莽英雄，明代世宗期間，沿海倭寇犯境，民不寥生．徐海與王翠翹原為一對青梅竹馬的知己，後徐海被捕，翠翹許諾今生非徐海不嫁，她自願賣身至怡紅院，欲以錢財買通官府救出徐海．徐海充軍途中險遭暗算，被海盜頭子汪船主救起，徐海從此淪為賊寇。
幾經波折後與翠翹重逢，卻有恍如隔世，相見不如不見之慨，因為兩人都無法掌握自己的命運．之後兩人又經歷人生的各種顛跛與挫折，翠翹不為名利所誘仍癡等情郎，而徐海也曾心灰遁入空門，婉拒日本女浪人的追求，兩人為亂世譜出了一段可歌可泣的戀曲。
徐海除兒女情長外，也心懷報國之大誌，在一次行動中，他意外墜崖喪生．已懷有身孕的翠翹在生下徐海之子後，亦跳崖殉情，兩人之子則託囑一向對翠翹情深意長的羅師爺撫養．羅師爺帶著徐海之子浪跡天涯，回首前塵往事內心不禁一陣翻騰．往者已逝，唯真愛留諸人間，還諸天地。
